広帯域化を実現する周波数応答を用いた制御器設計法の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16022

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/29

タイトル(英語): Proposal of Controller Design for Expansion of Control Bandwidth Using Frequency Response Data

著者名: 中村 和樹(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Kazuki Nakamura(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード: 制御器設計|広帯域化|ＨＤＤベンチマーク問題|凸最適化|controller design|wide control bandwidth|HDD benchmark problem|convex optimization

要約(日本語): 高速・高精度な位置決め制御系においては，低感度化と制御帯域の広帯域化が重要な制御性能の指標として知られている。しかし，安定性の保証とこれらの制御性能の向上はトレードオフの関係にある。本稿では，安定性を保証しつつ，制御帯域の広帯域化と低感度化を実現する設計問題を凸最適化問題へと定式化する。ゆえに，これらを同時に達成する制御器設計を凸最適化により容易に実現する。

要約(英語): Low sensitivity and wide control bandwidth are required to achieve fast and precise positioning systems. However, it is difficult to maximize the control bandwidth while maintaining closed-loop stability and reasonable stability margins.This paper proposes a fixed-order controller design method achieving maximization of the control bandwidth using only frequency responses.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 911 Kバイト