負荷側エンコーダ情報及びバックラッシを利用した位置制御に基づく高バックドライバビリティ制御の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16025

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/09/29

タイトル(英語): Proposal of High Backdrivable Control Based on Position Control Using Load-Side Information and Backlash

著者名: 山田 翔太(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Shota Yamada(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード: バックドライバビリティ|バックラッシ|負荷側エンコーダ|高分解能エンコーダ|２慣性系|位置制御|Backdrivability|Backlash|Load-side encoder|High-resolution encoder|Two-inertia system|Position control

要約(日本語): 柔軟な動作が可能なロボットの需要が高まっている。本稿では，産業界で負荷側エンコーダを備える装置が増加していることを踏まえ，負荷側エンコーダ及びバックラッシを利用した高バックドライバビリティ制御法を提案し，その有効性をシミュレーション及び実験で示す。バックラッシの範囲内では負荷は空転するという性質を積極的に用いたPD制御器のみによる簡素な制御法であり，ゲインチューニングも容易な実用的な手法である。

要約(英語): Backdrivability is highly required in various robotic fields such as industrial, welfare, and wearable robots. In terms of backdrivability, backlash has an ideal characteristic because the load side idles within the backlash width (i.e. When someone put external force at the load side, the load side does not hit the motor side within the backlash width). The proposed method uses this idling characteristic to enhance backdrivability. Simulation and experimental results demonstrate proposed method's effectiveness.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,787 Kバイト