外乱推定型カルマンフィルタ併用モデル予測制御に基づく移動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16028

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/12/11

タイトル(英語): Movement Control Based on Model Predictive Control with Kalman Filter including Disturbance Estimation

著者名: 大平 峻(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Takashi Ohhira(Shibaura Institute of Technology),Akira Shimada(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: モデル予測制御|外乱推定|移動制御|カルマンフィルタ|Model Predictive Control|Disturbance Estimation|Movement Control|Kalman Filter

要約(日本語): 本稿では、外乱推定型カルマンフィルタ併用モデル予測制御に基づく移動制御法を提案する。モデル予測制御には、ノイズ・外乱の影響による制約侵害という問題点がある。本提案手法は、ノイズの影響を外乱推定型カルマンフィルタにより解決する。提案手法を用い、路面ノイズ・センサノイズなどの断続的な外乱の影響が強いシステムに対してモデル予測制御系の実現可能性を示す。

要約(英語): In this paper, we propose a movement control based on model predictive control with kalman filter including disturbance estimation. Using the proposed method, indicating the feasibility of the model predictive control system for the intermittent disturbances influence a strong system, such as the road surface noise and sensor noise.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 650 Kバイト