インホイールモータを用いた電気自動車における自動運転時の操舵フェイルに対するヨーレート制御法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16030

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/12/11

タイトル(英語): Yaw Rate Control Method for In-Wheel Motored Electric Vehicle on a Failed Steering Motor in Autonomous Driving.

著者名: 下屋 直人(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Naoto Shimoya(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード: 電気自動車|インホイールモータ|ヨーレート制御|ＥＰＳ補償|モデル予測制御|electric vehicle|in-wheel motor|yaw rate control|EPS compensation|model predictive control

要約(日本語): 本稿では四輪独立駆動電気自動車における前輪EPSフェイル時の直接ヨーモーメント制御法を提案する。自動運転ではアクチュエータやセンサのフェイルを想定したバックアップが必要とされるが，その中でも操舵系のフェイルは事故に直結する危険性が高いため，操舵を用いない補償手段を用いることが望ましい。このとき，本稿で示すインホールモータを用いた制御手法により操舵によるモーメントを補償し安全に走行することが可能である。

要約(英語): This paper presents a direct yaw moment control method for in-wheel motored electric vehicles on a failed EPS.In case of EPS failure in autonomous driving, a vehicle needs to generate yaw moment without EPS due to high risk of accidents.Then, the control method shown in this paper using in-wheel motor enables a vehicle to run safely to compensate EPS-yaw-moment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,511 Kバイト