２関節同時駆動型アクチュエータによるロボットアーム の伝達損失を考慮した遊星歯車機構の 分配バランス最適化トルク分配制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16031

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/12/11

タイトル(英語): Distribution Balance Optimization Torque Control Method For Transmission Loss Considered Planetary Gear Mechanism Of Bi-articular Actuators Robot Arm

著者名: ゴ　ミン タン(長岡技術科学大学),宮﨑 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Ngo Minh Tan(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 二関節筋機構を用いたロボットアーム|遊星歯車機構|伝達損失トルク|トルク分配制御|分配バランス|Bi-articular actuators Robot Arm|Planetary Gear Mechanism|Transmission Loss Torque|Torque Distribution Controller|Distribution Balance

要約(日本語): 近年，工場だけでなく日常的な空間においても，人間との共同作業やその補助，人間の作業の代行を行うロボットとしてヒューマノイドロボットが注目されている。遊星歯車機構を用いて二関節筋の特性を持つロボットアームを再現する。従来法のトルク分配制御は伝達損失しか考慮しておらず、トルク分配バランスは考慮されていなかった。本研究では、伝達損失を考慮した遊星歯車機構の分配バランス最適化トルク分配制御を提案する。トルク指令を各関節に均等分配して、各ギアの伝達損失を適切に自己分補償する。従来法と比較すると、トルク分配バランスが大幅に改善されることを実験結果で確認できる。

要約(英語): In recent years, there has been increasing attention on bio-mechanical robot arm such as manipulators equipped with Bi-articular actuators. Planetary gear system is used to recreate the Bi-articular actuators. In this paper, distribution balance optimization torque control method for transmission loss considered planetary gear mechanism is proposed. Torque is separated equally to each actuator and the transmission loss is compensated appropriately. Comparing with conventional method, Distribution balance is improved significantly as shown as various experiment results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,624 Kバイト