波動システムにおける負荷側センサレス力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16033

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/12/11

タイトル(英語): Load Side Sensor-less Force Control of Wave System

著者名: 鳥飼 浩平(慶應義塾大学),桂 誠一郎(慶應義塾大学)

著者名(英語): kohei Torikai(Keio university),Seiichiro Katsura(Keio university)

キーワード: 波動システム|力制御|センサレス制御|Wave system|Force control|Sensorless control

要約(日本語): 近年ロボットによる人間支援の需要が高まりつつある。人間の安全を確保するためには，柔軟機構を有するロボットで接触動作を行うことが望ましい。その有効的な手法として無限の共振点を考慮した波動システムにおける力制御が挙げられる。従来の力制御では負荷情報が必要であるが，センサが取り付けられない状況では制御ができないという問題がある。そこで本論文では，波動システムにおける負荷側センサレス力制御を提案する。

要約(英語): Force control of a wave system is one of the most effective methods to attain human support by a robot. However, it is difficult to apply to a situation where a sensor cannot be attached. In this paper, load side sensor-less force control of the wave system is proposed.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 3,897 Kバイト