入出力データに基づく力制御器設計法の提案とその実機検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16034

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/12/11

タイトル(英語): Proposal of Design Method of Force Controller Based on Input/Output Data and an Experimental Study

著者名: 山本 直輝(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Naoki Yamamoto(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード: 力制御系|制御器設計|データ駆動　|小ゲイン定理|force control system|controller design|data-driven|small gain theorem

要約(日本語): 力制御では，従来から主に固定ゲイン制御器を用いた力フィードバック制御が行われている。しかしながら，接触環境の特性が未知であることが多く，各ゲインの調整に試行錯誤を伴う問題がある。そこで，本稿ではデータ駆動型制御器設計法に注目し，未知な環境への接触時に得られるデータを用いて力制御器を設計する手法を提案する。また，リニアモータを用いた1自由度ロボットに対して実機検証を行い本手法の有効性を示す。

要約(英語): This paper proposes a data-driven design method of a force controller using input/output data of a force control system, i.e., force response obtained when contacting to an unknown environment and input to a robot at that time. The experimental results show the effectiveness of the proposed method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,157 Kバイト