力触覚を有する７自由度汎用上肢の実現

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16035

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/12/11

タイトル(英語): Realization of seven degrees of freedom general-purpose arm with tactile sensation

著者名: 野崎 貴裕(慶應義塾大学),福島 聡(慶應義塾大学),斉藤 佑貴(慶應義塾大学),飯田 亘(慶應義塾大学),村上 俊之(慶應義塾大学)

著者名(英語): Takahiro Nozaki(Keio University),Satoshi Fukushima(Keio University),Yuki Saito(Keio University),Wataru Iida(Keio University),Toshiyuki Murakami(Keio University)

キーワード: モーションコントロール|人間支援|マニピュレータ|ロボットハンド|ロボットアーム|ハプティクス|Motion Control|Human support technology|Manipulator|Robot hand|Robot arm|Haptics

要約(日本語): 本稿では，今回新たに開発に成功した，人間の動作の記録・編集・再現が可能な人工上肢である汎用ロボットアーム（General Purpose Arm: GP-Arm）について紹介する。本GP-Armは、従来のロボットが苦手としてきた力加減を制御し、人間同様に柔軟でかつ力強い、環境適用性の高い動作を生成することが可能である。

要約(英語): This paper describes development of seven degrees of freedom general-purpose arm with tactile sensation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,735 Kバイト