二関節同時駆動機構を備えたレッグロボットにおける動歩行のための蹴り出し力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16037

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/12/11

タイトル(英語): Kick-out Force Control in Leg-robot with Two-Joint Simultaneous Driving Mechanism for Dynamic Walking

著者名: 佐藤 雄太(長岡技術科学大学),宮﨑 敏昌(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yuta Sato(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: ２足歩行|歩行制御|二関節筋|動歩行|Bipedal walking|walk control|Bi-articular muscle|Dynamic walk

要約(日本語): 人の歩行は連続的な蹴り出し動作により安定した動歩行を実現している。しかし，多くの2足歩行ロボットの歩行法は静歩行を用いている。そこで，本稿では受動機構を取り入れた3リンク蹴り出し機構を用いて動歩行に必要な安定した蹴り出し力の出力制御法を提案します。また二関節同時駆動機構を用いて蹴り出し力と生体筋との関係をシミュレーションと実機実験により示す。

要約(英語): People walking is stable by continuous kick-out behavior of dynamic walking.However, many of the biped walking robot uses static walking.Therefore, control method of stable kick-out force required to dynamic walking by using 3 link kick-out mechanism with a passive mechanism in proposed.In addition, we indicate the relationship between Kick-out Force and Muscle of human leg using Two-Joint Simultaneous Driving Mechanism with simulation and experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,337 Kバイト