FESを用いた拮抗筋刺激による2関節バイラテラル制御の検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC16038

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2016/12/11

タイトル(英語): Verification of Two Degrees-of-Freedom Bilateral Control Using FES with Antagonist Muscle Stimulation

著者名: 北村 知也(埼玉大学),水上 直人(埼玉大学),境野 翔(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学)

著者名(英語): Tomoya Kitamura(Saitama University),Naoto Mizukami(Saitama University),Sho Sakaino(Saitama University),Toshiaki Tsuji(Saitama University)

キーワード: バイラテラル制御|機能的電気刺激|テレオペレーション|拮抗筋刺激|Bilateral control|Functional electrical stimulation|Teleoperation|Antagonist muscle stimulation

要約(日本語): 著者らはこれまでに電気刺激により身体を制御するFESを用いることで、拘束感の少ないバイラテラル制御が可能であることを示してきた。しかし、肘関節と手首関節の2自由度を制御する際に、肘関節の運動により生じる慣性力が手首関節の制御における外乱となる。そこで、拮抗筋刺激を用いることで関節の剛性を高め、他関節の運動による外乱を抑圧することを提案する。被験者による実験により、提案手法の性能を検証した。

要約(英語): When elbow and wrist joints are controlled by using FES, the inertia force generated by motion of the elbow joints disturbs that of the wrist joints. We proposed to increase the rigidity of wrist joints by using antagonist muscle stimulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,819 Kバイト