FDTD法に基づく感触再現に適した多慣性環境の保存手法の一検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC17001

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2017/09/22

タイトル(英語): Storage of multi-inertia environment for haptic rendering based on FDTD method

著者名: 武藤 大貴(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Hirotaka Muto(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 実世界ハプティクス|環境感触の保存と再現|アドミタンス制御|ＦＤＴＤ法|特性行列|最小二乗法|Real-world-haptics|Reproduction and preservation of environmental haptic sensation|admittance control|FDTD method|Characteristic matrix|least squares method

要約(日本語): 本研究の目的は実世界の多慣性環境の感触再現であり，前段階として感触の保存手法の確立が必要である。本研究では，保存対象の外力から位置応答までの周波数特性を観測，各々の周波数に対する運動方程式を計算し，最小二乗法により特性行列を求めて各部の質量・剛性・粘性を算出する。得られた結果はそのままFDTD法のパラメータとして使用できるため，本手法はFDTD法とアドミタンス制御による感触再現に適したものとなる。

要約(英語): This paper focuses on a storage method of haptic sensations of multiple inertial environments. Firstly, the presented method observes frequency characteristics, and calculates equations of motion in each frequency. Secondly, the characteristic matrix is obtained by the least squares method, to calculate the mass, stiffness, and viscosity of each part.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 478 Kバイト