Verification of Pressure Dissipation for Force Control Using Electro-Hydrostatic Actuator

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC17004

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2017/09/22

タイトル(英語): Verification of Pressure Dissipation for Force Control Using Electro-Hydrostatic Actuator

著者名: 梅田 滉大(埼玉大学),井 航太(埼玉大学),津田 賢汰(埼玉大学),境野 翔(埼玉大学),辻 俊明(埼玉大学)

著者名(英語): Kodai Umeda(Saitama University),Kota I(Saitama University),Kenta Tsuda(Saitama University),Sho Sakaino(Saitama University),Toshiaki Tsuji(Saitama University)

キーワード: 電気静油圧アクチュエータ|圧力散逸|内部漏れ|モデル化|Electro-hydrostatic actuator|pressure dissipation|oil leakage|modeling

要約(日本語): 電気静油圧アクチュエータ（EHA）は高トルク重量比を有し、人間支援ロボットへの応用が期待されている。接触力制御を行う場合には、油の内部漏れによって変動する圧力を補償しなければならない。本研究ではEHAの力制御を前提とした接触動作時における、圧力の散逸現象に関する検証とEHAのモデル化を行った。

要約(英語): Electro-hydrostatic actuators (EHAs) with high torque-to-weight ratio are expected to be used as actuators of human-supporting robots. When controlling contact forces, it is necessary to compensate for the pressure dissipated by oil leakage. In this paper, we verified the dissipation phenomenon of pressure and EHA's modeling in contact operation.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 3,372 Kバイト