時間遅れを有する遠隔操作系における予測制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC17007

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2017/09/22

タイトル(英語): Prediction Control for a Teleoperation System with Time Delay

著者名: 法月 広夢(芝浦工業大学),内村 裕(芝浦工業大学)

著者名(英語): hiromu norizuki(shibaura institute of technology),yutaka uchimura(shibaura institute of technology)

キーワード: モデル予測制御|テレオペレーションシステム|ネットワークベース制御|時間遅れ|Model Predictive Control|Teleoperation system|Network based control|Time delay

要約(日本語): 通信遅延のあるテレオペレーションシステムにおいて，遠隔ロボットの状態は遅れて操作側に届く。それゆえ，操作者は遠隔ロボットが固い物体に接触しているにもかかわらず，接触していないと誤認し，さらに動かそうとしてしまう。その結果，接触物体や遠隔ロボットに過度な力が加わり，破壊や故障を招く。本誌では，時間遅れによる破壊や故障を防ぐために，モデル予測制御を用いたテレオペレーションシステムを提案した。

要約(英語): In a tele-operation system with communication delay, the state of the remote robot is transmitted to the operation side with time delay. Hence, the operator operates without correctly recognizing the state on the remote side. As a result, it causes destruction and failure. In this paper, a tele-operation system using model predictive control was proposed to prevent destruction and failure due to time delay.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,883 Kバイト