Back-drivability Improvement of Geared 2-Inertia System Based on DOB and LRTOB

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC17016

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2017/12/09

タイトル(英語): Back-drivability Improvement of Geared 2-Inertia System Based on DOB and LRTOB

著者名: 徐 爽(横浜国立大学),下野 誠通(横浜国立大学)

著者名(英語): Shuang Xu(Yokohama National University),Tomoyuki Shimono(Yokohama National University)

キーワード: ２慣性系|バックドライバビリディ|外乱オバザーバ|スケーリング|2-inertia system|back-drivability|DOB|LRTOB|scaling|equivalent inertia

要約(日本語): 本論文では、減速機を有する２慣性系のバックドライバビリディに関して検討する。外乱オバザーバ（DOB）および出力側反トルク推定オバザーバ（LRTOB）の出力を基に逆駆動時の慣性比をトルク指令値にフィードバックする。フィードバック時の慣性比をスケーリングすることでバックドライバビリディが改善されることを実機による実験結果から確認した。

要約(英語): In this paper, the equivalent inertia of back-drivability in 2-inertia system with gear is discussed. Based on the implementation of Disturbance Observer (DOB) and Load Reaction Torque Observer (LRTOB), a scaling is introduced to improve the back-drivability by scaling down the equivalent inertia of back-drivability.

原稿種別: 英語

PDFファイルサイズ: 761 Kバイト