力覚フィードバックを用いた腹腔鏡下手術用ロボットによる触診システムの開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC17017

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2017/12/09

タイトル(英語): Development of a palpation system by laparoscopic surgical robot using haptic feedback

著者名: 小山 哲也(法政大学),石井 千春(法政大学),川村 秀樹(北海道大学)

著者名(英語): Tetsuya Oyama(Hosei university),Chiharu Ishii(Hosei university),Hideki Kawamura(Hokkaido university)

キーワード: 手術支援ロボット|腹腔鏡下手術|力覚フィードバック|触診|鉗子|Surgical robot|Laparoscopic surgery|Haptic feedback|Palpation|Forceps

要約(日本語): 近年、術者の負担を軽減するため、手術ロボットによる腹腔鏡下手術が行われている。しかし、手術ロボットによる手術では、鉗子が臓器等に触れた感覚が得られないため、鉗子による触診などの手技が困難である。そこで本研究では、手術ロボットの鉗子に作用する外力を検出し、力覚として操作者にフィードバックすることにより、手術ロボットにより触診を行うことが可能なシステムを開発し、試料の硬さを判別する実験を行った。

要約(英語): In the robotic laparoscopic surgery, it is difficult for surgeon to perform palpation due to the lack of tactile or haptic feedback. In this paper, a palpation system by laparoscopic surgical robot was developed using a haptic feedback. Then, the experiment to distinguish the hardness for 5 kinds of sample was executed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 945 Kバイト