非反証制御に基づく切り替え型力制御器の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC17020

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2017/12/09

タイトル(英語): Proposal of Switching Force Controller Based on Unfalsified Control

著者名: 山本 直輝(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Naoki Yamamoto(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード: 力制御|スイッチング制御器|非反証制御|Force control|Switching controller|Unfalsified control

要約(日本語): 力制御では，従来から主に固定ゲイン制御器を用いた力フィードバック制御が行われている。しかしながら，力制御系には接触環境の特性が閉ループ内に含まれるため，固定ゲインの制御器を用いた制御では，接触環境の変化に対応するのは困難である。そこで，本稿では非反証制御の考え方を用いて，接触環境の変化に対しオンラインデータから力制御器を判別し，力制御器の切り替えを行うことで問題の解決を図る。

要約(英語): In this paper, we propose a switching force controller based on unfalsified control to manage changes of the contact environment. In the force control system, it is difficult to　manage changes of the contact environment when using a general fixed gain controller. Therefore, we solve this problem by using the switching force controller.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 716 Kバイト