ステレオ視差と単眼スケール量に基づく運動推定のための切り替え型オブザーバの提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18007

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/09/26

タイトル(英語): A Proposal of A Switching Observer based Motion Estimation via Stereo Disparity and Monocular Scaling Information

著者名: 李 尭希(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Yoshi Ri(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード: ステレオカメラ|センサフュージョン|距離推定|オブザーバ|カルマンフィルタ|Stereo Camera|Sensor Fusion|Distance Estimation|Obserber|Kalman Filter

要約(日本語): 本稿ではステレオカメラを用いる際に得られる視差に基づく距離情報と外観情報から得られるスケール情報の２つを統合することでよりロバストな物体の距離・速度・加速度の計測を行う。サンプル時間が非一定でかつセンサ情報の欠落が起こりうるため切り替え機構を用いてオブザーバの可観測性を確保する手法を提案し，シミュレーションと実機実験にて実証を行う。

要約(英語): This paper focuses on the observer based method to estimate the distance, velocity, and acceleration of a planer object. An observer with switching structure is used to fuse stereo disparity and scaling information acquired from a single stereo camera. Its robustness to non-uniform sampling and data missing are proved via simulations and experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,881 Kバイト