既約分解表現に基づく2自由度制御と動力学モデルに基づく軸間干渉力補償による多関節ロボットの高速・高精度位置決め

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18010

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/09/26

タイトル(英語): High-Speed and High-Precision Positioning of a Multi-axis Robot using Two-Degrees-of-Freedom Control including Interference Force Compensation based on Robot Dynamic Model

著者名: 石黒 翔太(名古屋工業大学),伊藤 和晃(岐阜大学),岩崎 誠(名古屋工業大学)

著者名(英語): Shota Ishiguro(Nagoya Institute of Technology),Kazuaki Ito(Gifu University),Makoto Iwasaki(Nagoya Institute of Technology)

キーワード: 多関節ロボット|軸間干渉力補償|高速・高精度位置決め|２自由度制御|動力学モデル|既約分解表現|multi-axis robot|interference force compensation|high speed and high precision positioning|2-degrees-of-freedom control|robot dynamic model|coprime factorization description

要約(日本語): 多関節ロボットの高速・高精度位置決めを阻害する要因として，複数軸を同時駆動した際に発生する軸間干渉力が挙げられる。筆者らは，各軸に対して構成した二慣性系モデルに動力学モデルに基づく軸間干渉力を付加することで，多関節ロボットの高精度シミュレータを実現した。本研究では，既約分解表現に基づくFF補償に動力学モデルに基づく軸間干渉力補償を加えることで，多関節ロボットの高速・高精度位置決めの実現を目指す。

要約(英語): In this paper, a high-speed and high-precision positioning control of a multi-axis robot using two-degrees-of-freedom (2DOF) control including interference force compensation based on a robot dynamic model is proposed, where the 2DOF controller is designed based on a coprime factorization description of a two-mass model. In addition, the interference force compensation based on a robot dynamic model is applied to the 2DOF controller. The effectiveness of the proposed control method has been verified by the experiments using a prototype.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,830 Kバイト