多入力多出力系に対する完全追従制御における特異値分解を用いた状態変数軌道生成

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18014

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/09/26

タイトル(英語): State Trajectory Generation for MIMO PTC using Singular Value Decomposition

著者名: 前 匡鴻(東京大学),大西 亘(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Masahiro Mae(The University of Tokyo),Wataru Ohnishi(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード: 状態変数軌道生成|特異値分解|時間軸反転|マルチレートフィードフォワード制御|多入力多出力系|超精密位置決めステージ|state trajectory generation|singular value decomposition|time axis reversal|multirate feedforward control|multi-input multi-output system|high-precision stage

要約(日本語): マルチレートフィードフォワード制御においては，目標状態変数軌道に対して完全追従を達成させるため，目標出力軌道から目標状態変数軌道を計算する必要がある。本稿では，多入力多出力系に対する目標状態変数軌道を特異値分解を用いた変換を経由して目標出力軌道から計算する。この方法を用いることにより，多入力多出力系に対するマルチレートフィードフォワード制御の性能が向上すると考えられる。

要約(英語): In multirate feedforward control, it is necessary to calculate the state trajectory from the output trajectory in order to achieve perfect tracking control on the state trajectory. In this paper, we calculate the state trajectory for a multiple input multiple output system from the output trajectory using singular value decomposition. This method improves the performance of multirate feedforward control for multiple input multiple output system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,271 Kバイト