二関節筋機構を有するレッグロボットの瞬発的な蹴り出し力制御のための関節モデリング

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18017

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/09/25

タイトル(英語): Joint Modeling for Instantaneous Kicking-out Force Control of Leg Robot with Bi-articular Muscle

著者名: 富山 健太(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Kenta Tomiyama(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: モデリング|力制御|二関節筋|二足歩行ロボット|Modeling|Force control|Bi-articular muscle|Biped walking robot

要約(日本語): 人間は，両脚支持期において後ろ足で蹴り出し動作を行なうことで歩行を実現している。本研究では，この蹴り出し動作に着目し，そのために最適な蹴り出し力の制御法についてレッグロボットを用いて検討している。蹴り出し動作を実現するためには，瞬発的な力を制御することが必要となる。しかし，そのためには，関節軸の摩擦などの非線形要素を考慮する必要がある。本研究では非線形要素を含めた制御対象のモデルリングを行なった。

要約(英語): This study focuses on a kicking-out action of human. Kicking out is an action that instantaneously outputs force. In order to control this, it is necessary to consider nonlinear factors such as friction of the joint axis. This study modeled the optimal plant for that purpose.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,182 Kバイト