外乱にロバストな二慣性系のねじれトルク制御の為の等価外乱補償器

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18018

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/09/25

タイトル(英語): Equivalent disturbance compensator for robust torsion torque control of tow inertia system.

著者名: 鈴木 駿介(長岡技術科学大学),川合 勇輔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Shunsuke Suzuki(Nagaoka University of Technology),Yusuke Kawai(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 産業用ロボット|二慣性系|ロバスト|外乱補償|瞬時状態オブザーバ|力制御|Industrial robot|Two inertia system|Robust|Disturbance compensat|Instantal state observer|Force control

要約(日本語): 二慣性系でモデル化されるロボットを用いた力制御や接触制御が重要視されている．二慣性系の関節において，負荷側外乱が入力された場合，ねじれトルクに振動が発生する．これは制御性能に悪影響を及ぼすため，抑圧する事が求められる．そこで本研究では，外乱入力時に駆動側にも外乱と同方にトルクを入力する事により外乱による差速度を減少させ，負荷側外乱によるねじれトルク応答を抑圧する等価外乱補償器を提案する．

要約(英語): The force control using a robot modeled by two inertial systems is regarded as important. When a disturbance is input in the two inertia system, the torsion torque vibrates. In this research, we propose an equivalent disturbance compensator that inputs a torque in the same direction as the disturbance to the motor side and suppresses the torsion torque response by the load side disturbance.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,313 Kバイト