推力定数変動を考慮した反力推定オブザーバによる高精度力覚センシングと力覚制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18019

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/09/25

タイトル(英語): High Precision Force Sensation and Force Control based on a Reaction Force Observer considering Thrust Constant Fluctuation

著者名: 大野 航(豊田工業高等専門学校),伊藤 和晃(岐阜大学),杉浦 藤虎(豊田工業高等専門学校),山田 貴孝(岐阜大学),佐藤 惇哉(岐阜大学),城山 吉隆(新明工業),濱嶋 竜也(新明工業)

著者名(英語): Koh Ohno(National Institute of Technology, Toyota College),Kazuaki Ito(Gifu University),Toko Sugiura(National Institute of Technology, Toyota College),Takayoshi Yamada(Gifu University),Junya Sato(Gifu University),Yoshitaka Shiroyama(Shinmei Industry Co.,Ltd.),Tatsuya Hamajima(Shinmei Industry Co.,Ltd.)

キーワード: ボイスコイルモータ|反力推定オブザーバ|力覚検出|力覚制御|推力定数変動|voice-coil motor|reaction force observer|force sensation|force control|thrust constant fluctuation

要約(日本語): ボイスコイルモータ（VCM）は，磁石でコイルを挟むよう構成されたムービングコイル型リニアモータであり，短ストロークかつ高推力の力制御アクチュエータとしての利用が期待される。一方で，永久磁石の磁束分布の磁気依存性から，ステージ位置に応じて同量の電機子電流に対する発生推力が変化する。本研究では，可変推力定数モデルを用いた反力推定オブザーバを構成することで，VCMステージによる高精度力検出・力制御の実現を図る。

要約(英語): This paper presents a high precision force sensation and force control method based on a reaction force observer considering thrust constant fluctuation of a voice-coil motor (VCM). Thrust constant of a VCM is depended on a place of the stage due to the magnetic flux distribution of the permanent magnet. The proposed reaction force observer can consider the above thrust constant fluctuation. The effectiveness of the proposed control method has been verified by the experiments using a prototype.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 3,442 Kバイト