ロータ角速度制御に基づくクワッドロータヘリコプタの接触力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18020

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/09/25

タイトル(英語): Contact Force Control of Quadrotor Helicopter Based on Rotor Angular Acceleration Control

著者名: 林 佑樹(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Yuki Hayashi(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード: マルチロータヘリコプタ|接触力制御|ロータ角加速度制御|multirotor helicopter|contact force control|rotor angular acceleration control

要約(日本語): 近年、マルチロータヘリコプタはその特性から多くの作業に応用されており、物体との接触作業も期待されている。接触力制御のためにはロータの正確な角速度制御が必要であるが、従来の角速度制御系は外乱の影響を受けやすい。そこでインナーループにロータ角加速度制御系を含むクワッドロータヘリコプタを用いた接触力制御系を提案する。提案した制御系の有効性をシミュレーションと実験により検証する。

要約(英語): It is expected to apply multirotor helicopters to contact tasks with objects. An accurate angular velocity control of a rotor is required for contact force control. This paper proposes a contact force control system using a quadrotor helicopter which includes rotor angular acceleration control systems in an inner loop. The validity of the proposed control system is verified by simulation and experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 953 Kバイト