速度飽和のある超音波モータを用いた2慣性系のトルク制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18021

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/09/25

タイトル(英語): Torque Control of 2-Inertia System Using Ultrasonic Motor with Velocity-Saturation

著者名: 中村 俊哉(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Toshiya Nakamura(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード: トルク制御|超音波モータ|２慣性系|速度飽和|小型マニピュレータ|記述関数|Torque control|Ultrasonic motor|2-inertia system|Velocity-saturation|Small manipulator|Describing function

要約(日本語): ロボットハンドやパワーアシストスーツには，高トルク重量比でトルク制御性能に優れるアクチュエータが望まれる．そこで，超音波モータ(USM)と低剛性バネを用いたトルク制御が注目されている．しかし，低剛性バネに起因する共振と速度飽和によるワインドアップ現象が制御性能を劣化させる．そこで，本研究では共振と速度飽和を考慮したトルク制御器を設計し，その有効性を周波数解析，実験により示す．

要約(英語): For robot hands and power assist suites, an actuator that has high torque controllability and high torque-weight ratio is desired, and torque control using an ultrasonic motor (USM) and a low rigidity spring has drawn attention. However, mechanical resonance of the spring and wind-up phenomenon caused by velocity saturation degrade control performance. This paper therefore proposes a torque controller which compensates them.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 6,777 Kバイト