時変多慣性系の状態微分方程式のFDTD法による離散時間系高速シミュレータ

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18022

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/09/25

タイトル(英語): State differential equation of time-variant multi-inertia system based on FDTD method for discrete-time fast simulator

著者名: 武藤 大貴(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Hirotaka Muto(Nagaoka University of Technology),YUki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 離散化|時変系|ＦＤＴＤ法|多慣性|アドミタンス制御|シミュレータ|Discretization|Time-variant system|FDTD method|Multi-inertia|Admittance control|Simulator

要約(日本語): 時変多慣性システムの連続時間状態微分方程式をFDTD法を用いて離散化する。本論文ではTustin近似と指数行列による離散化手法を比較する。提案手法は時変システムにおいて指数行列の計算を必要としない高速なリアルタイム制御が可能となる。連続システムに逆変換された各行列要素の収束性を解析する。離散化したバネマスシステムをアドミタンス制御によって再現しその有効性を示す。

要約(英語): The continuous time state differential equation of time-variant multi-inertia system is discretized by FDTD method.The presented method is not used the exponential matrix and enables high-speed real-time control in the time-variant system.The spring-mass system discretized by FDTD method is reproduced by admittance control.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 13,558 Kバイト