電動耕うん機における車両速度の振動を自立的に抑制する速度制御の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18026

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/12/08

タイトル(英語): Investigation of Speed Control Method Independently Suppress Vibration of Vehicle Speed for Electric Tiller

著者名: 中沢 拓未(長岡技術科学大学),福井 順一(長岡技術科学大学),舘野 雄祐(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Takumi Nakazawa(Nagaoka University of Technology),Junichi Fukui(Nagaoka University of Technology),Yusuke Tateno(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 電動耕うん機|速度制御|振動抑制|駆動力|耕うん反力|周期外乱|Electric tiller|Speed control|Vibration suppression|Driving force|Reaction force from tilling|Repetitive disturbance

要約(日本語): 本研究では電動耕うん機が自立的に振動を抑制し操作者の負担を軽減することを目的とし、慣性を疑似的に操作する車輪速度フィードバックと駆動力補償によるトルク制御を組み込んだ車両の速度制御を提案する。シミュレーション及び実験にて速度振動を低減し、提案法の有効性を確認した。

要約(英語): In this paper, we propose speed control that the tiller itself suppresses the vibration. Inside the speed control includes wheel rotation speed feedback that changes inertia of wheel and torque control that incorporates driving force compensation. The effectiveness of the proposed method is confirmed in simulation and experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,413 Kバイト