クアッドロータ型天井走行ロボットの外乱オブザーバ併用モデル予測制御に基づく移動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18027

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/12/08

タイトル(英語): Movement Control Based on MPC and DOB for Overhead Traveling Quadrotor Robot

著者名: 辻 宏海(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Hiromi Tsuji(Shibaura Institute of Technology),Akira Shimada(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 天井走行ロボット|無人航空機|クアッドロータ|モデル予測制御|外乱オブザーバ|モーションコントロール|Overhead traveling robot|UAV|Quadrotor|Model Predictive Control|Disturbance observer|Motion control

要約(日本語): 本稿では, クアッドロータの移動制御技術を用いた天井走行ロボットの制御法を提案する. クアッドロータの非線形なダイナミクスに対して線形化を行い, 制御入力及び制御出力制約を考慮した外乱オブザーバ併用モデル予測制御を設計する. これらの提案手法を数値シミュレーションによって検証する.

要約(英語): In this paper, we propose a movement control technique on overhead traveling quadrotor robot. Linearing the non-linear dynamics of the overhead traveling quadrotor robot, we design the altitude and holizontal controller based on Model Predictive Control(MPC) imposing time-invariant constraints with disturbance observer(DOB). The proposed technique is verified via the simulation results.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,712 Kバイト