多脚ロボットの安定姿勢実現のための最適脚先配置法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18028

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/12/08

タイトル(英語): Optimal Legs-Allocation on Multi-legged Robot for Stable Posture Implementation

著者名: 柴野 寛士(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Kanji Shibano(Shibaura Institute of Technology),Akira Shimada(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: ロボット|多脚|最適化|Robot|Multi-legged|Optimisation

要約(日本語): 本稿は多脚ロボットの安定歩行のための前研究として、ロボットが観測可能な不整地において安定な姿勢を維持するため、最適化手法によりロボット脚先の着地配置位置を求める方法を提案する。

要約(英語): In order to implement stable posture by a multi-legged mobile robot in rough terrain, we present an algorithm which determines optimal landing positions of the robot's legs with nonlinear programing.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 627 Kバイト