二関節筋同時駆動機構を再現する遊星歯車の非線形摩擦モデルの構築

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18029

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/12/08

タイトル(英語): Construction of Nonlinear Friction Model of Planetary Gears Reproducing Simultaneous Drive Mechanism of Bi-articular Muscles

著者名: 海老名 京介(長岡技術科学大学),TRAN TUAN MINH(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(?岡技術科学?学)

著者名(英語): Kyosuke Ebina(Nagaoka University of Technology ),MINH TRAN TUAN(Nagaoka University of Technology ),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 二関節筋|遊星歯車|非線形摩擦|bi-articular muscles|planetary gears|nonlinear friction

要約(日本語): 本研究では二関節筋同時駆動機構を遊星歯車によって再現する研究を行っている。遊星歯車には複数のギアによる伝達損失が存在し、その主な原因は摩擦である。遊星歯車は複雑な機構であり、摩擦の非線形性については不明瞭な点が多かった。しかし、実機実験により摩擦特性が明らかになった。そして、実験結果を基にしたストライベックモデルの中・高速領域に関数的なトルクの下降・上昇要素を加えた摩擦モデルの構築を行った。

要約(英語): In this research, we are conducting research to reproduce the simultaneous drive mechanism of bi-articular muscles with planetary gears. There are transmission losses due to a plurality of gears on planetary gears, and its cause is friction. This is a complicated mechanism, and there are many obscure points about the nonlinearity of friction. However, friction characteristics were clarified by actual machine experiments. Then, this was constructed by adding functional falling / increasing factors to the middle / high speed regions of the Stribec-model based on the experimental results.

原稿種別: 日本語

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