バラ積み異形材の3次元位置推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18030

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/12/08

タイトル(英語): Three dimensional position estimation of bulk loaded profiles

著者名: 永島 一輝(金沢工業大学)

著者名(英語): Kazuki Nagashima(Kanazawa Institute of Technology Graduate School)

キーワード: ビンピッキング|異形材|位置推定|Bin-picking|Profile|Position estimation

要約(日本語): ビンピッキングは、生産ラインの自動化に重要な技術であり、バラ積み部品の物体検出・位置・姿勢を推定し、ロボットアームでピッキングする。従来、単純な形状をした物体のピッキングは、実用化されている。しかし異形材のピッキングは、人間の手作業で行われており、作業への負担が大きく大変である。本研究では、異形材を検出するためpickingとno-pickingのデータセットを作成し、リアルタイム物体検出システムで学習させ、検証した。

要約(英語): Bin-picking is an important technique for automating the production line, estimates the object detection, position and orientation of bulk loaded parts and picks with the robot arm. Conventionally, picking of a simple shape object has been put to practical use. However, the picking of the profiles is performed manually by human beings, and the burden on the work is very serious. In this study, picking and no-picking data sets were created to detect the profile, learned and verified by real time object detection system.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 427 Kバイト