冗長腱を持つ腱駆動機構における張力リミッタを考慮した張力変換手法に関する研究

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18032

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/12/08

タイトル(英語): Study on Tension Conversion Considering Tension Limit for Tendon Driven Manipulator with Redundant Tendon

著者名: 藤崎 正洋(三重大学),駒田 諭(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学)

著者名(英語): Masahiro Fujisaki(Mie University),Satoshi Komada(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University)

キーワード: 腱駆動機構|剛性可変|張力変換|張力リミッタ|冗長性|生体筋骨格|Tendon Driven Mechanism |Variable Stiffness|Tension Conversion|Tension Limiter|Redundancy|Biological Musculoskeletal

要約(日本語): ロボットの作業環境が人間環境下へと拡大しつつある．これに伴い，ロボットには人や物への接触を考慮した安全性が要求される．そこで，非線形バネを用いた腱駆動機構に注目している．本機構の特徴として、モータが関節部に直接接続されていないため張力変換と呼ばれる指令の変換が必要となる．また，張力には張力リミッタと呼ばれる実現可能範囲が存在する．本研究では，この張力リミッタを考慮した張力変換手法について提案する．

要約(英語): The work environment of the robot is expanding to the human environment. With this, safety is required for the robot considering contact with people. Therefore, we focus on tendon driven mechanism using nonlinear spring. As a feature of this mechanism, since the motor is not directly connected to the joint, it is necessary to convert the command called tension conversion. There is also a feasible range called tension limiter. In this research, we propose a tension transformation method considering tension limiter.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,206 Kバイト