プロペラ推進システムを用いたバイラテラル制御系のゲインスケジューリング制御器の設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC18033

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2018/12/08

タイトル(英語): Design of gain scheduling controller for bilateral control system using propeller driven system

著者名: 山際 創太(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Sota Yamagiwa(Mie university),Daisuke Yashiro(Mie university),Kazuhiro Yubai(Mie university),Satoshi Komada(Mie university)

キーワード: バイラテラル制御|遠隔操作|ハプティクス|飛行ロボット|ヘリコプタ|外乱オブザーバ|bilateral control|teleoperation|haptics|flying robot|helicopter|disturbance observer

要約(日本語): 近年，マルチロータヘリコプタを用いたバイラテラル制御の研究が行われている。しかし，ヘリコプタは加速度制御性能が低く，3chや4ch型バイラテラル制御器などの従来手法では，良いバイラテラル制御が行うことが難しい。そこで本論文は，接触環境の弾性に基づくゲインスケジューリング制御器を提案し，マスタシステムの位置制御器に適用することで，制御性能の向上を目的とする。提案手法の有効性は，解析と実験により示される。

要約(英語): In recent, bilateral control using a small unmanned helicopter has been also researched. However, conventional controllers do not achieve fine bilateral control because it is difficult to implement an acceleration controller in a helicopter.This paper therefore proposes an gain scheduling controller. The validity of proposed method is verified by analysis and experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 16,825 Kバイト