複数センサを用いた制振制御器のデータ駆動設計の一提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC19003

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2019/09/18

タイトル(英語): Proposal of data-driven vibration suppression controller design utilizing multiple sensors

著者名: 大西 亘(東京大学)

著者名(英語): Wataru Ohnishi(The University of Tokyo)

キーワード: 制振制御|制御器自動設計|データベース設計|周波数応答|vibration suppression control|feedback controller auto-tuning|data-based design|frequency response

要約(日本語): 近年のセンサ価格の低下に伴い，位置決め制御系では駆動側のみならず負荷側にもセンサを持つ例が増えている。駆動側センサによるフィードバック制御は，制御帯域を上げやすいが，ねじれ剛性やバックラッシの影響は補償できない。一方で，負荷側センサを用いたフィードバック制御は最終位置決め性能は高くなるが，位相遅れにより高帯域化が難しい。そこで本稿では，複数センサを活用した制振制御系の自動設計法を提案する。

要約(英語): In motion control applications such as machine tools and high-precision positioning stages for semiconductor or flat panel industry, a high-bandwidth feedback controller is desired to suppress disturbance or modeling error. The bandwidth is limited by mechanical resonances, delays, or non-minimum phase zeros. This paper focuses on the feedback controller tuning method utilizing multiple sensors addressing the mechanical resonances. This paper proposes the optimization framework to design proportional-proportional integral (P-PI) controller using multiple sensors, shaping filter(s), and finite impulse response (FIR) filter. Simulation results show that the proposed method effectively suppresses the input disturbance.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,790 Kバイト