ボールねじ駆動ステージに対する指令値の変化にロバストな反復学習制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC19009

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2019/09/18

タイトル(英語): Iterative Learning Control for Ball-screw-driven Stages with Robustness to Reference Trajectory Variation

著者名: 林 拓巳(東京大学),藤本 博志(東京大学),伊佐岡 慶浩(DMG森精機),寺田 祐貴(DMG森精機)

著者名(英語): Takumi Hayashi(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo),Yoshihiro Isaoka(DMG MORI Co., Ltd),Yuki Terada(DMG MORI Co., Ltd)

キーワード: ボールねじ駆動ステージ|転がり摩擦|摩擦補償|反復学習制御|基底関数|データベース摩擦モデル|ball-screw-driven stage|rolling friction|friction compensation|iterative learning control|basis function|data-based friction model

要約(日本語): ボールねじ駆動ステージは産業用機器でよく用いられる送り系だが，内在する転がり摩擦がその精密制御を阻む。このようなシステムに対し，反復学習制御は有効な制御手法であるが，指令値軌道が変わると制御性能が劣化する。本稿では，基底関数と転がり摩擦の補償のためのデータベース摩擦モデルを利用した，指令値軌道の変化にロバストな反復学習制御を提案する。提案手法の有効性はシミュレーションと実験で確認される。

要約(英語): This paper considers rolling friction compensation of ball-screw-driven stages based on iterative learning control (ILC). Standard ILC has a vulnerability to reference trajectory variation. To overcome this shortcoming, ILC using basis functions and data-based friction model is proposed. The effectiveness of this proposal is verified through simulations and experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,622 Kバイト