2慣性系の駆動側と負荷側の制御入力および状態変数に着目した多入力多出力系に対するマルチレートフィードフォワード制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC19011

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2019/09/18

タイトル(英語): MIMO Multirate Feedforward Control for Two-Inertia System focus on Control Inputs and State Variables of Motor Side and Load Side

著者名: 前 匡鴻(東京大学),大西 亘(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Masahiro Mae(The University of Tokyo),Wataru Ohnishi(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード: モーションコントロール|超精密位置決め制御|ディジタル制御|マルチレートフィードフォワード制御|２慣性系|多入力多出力系|motion control|high-precision positioning control|digital control|multirate feedforward control|two-inertia system|multi-input multi-output system

要約(日本語): 産業用ロボットなど，2つの剛体が弾性体によって繋がれた系は，2慣性系としてモデリングされる。2慣性系は，負荷側の入力も考慮する事により多入力多出力系として扱うことができる。本稿では，2慣性系を駆動側と負荷側の両方にアクチュエータとセンサを持つ多入力多出力系としてモデリングし，マルチレートフィードフォワードを用いることで，駆動側と負荷側の両方の状態変数を完全追従させる位置決め制御法を提案する。

要約(英語): Many industrial systems are modeled as a two-inertia system. The two-inertia system can be treated as a multi-input multi-output system. We use a multirate feedforward control for position control of the two-inertia system and achieve perfect tracking to state variables of both the motor and load sides.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,530 Kバイト