他軸干渉を考慮した動力学補償を用いた産業用ロボットの力制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC19017

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2019/12/14

タイトル(英語): Force Control of Industrial Robot Based on Dynamics Compensation Considering Multi-Axis Interference

著者名: 溝 大貴(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),矢吹 明紀(石川工業高等専門学校)

著者名(英語): Taiki Mizo(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Akinori Yabuki(National Institute of Technology, Ishikawa College)

キーワード: ２慣性系|力制御|動力学補償|two inertial system|force control|dynamics compensation

要約(日本語): 本稿では、他軸干渉を考慮した動力学補償を用いた産業用ロボットの力制御を提案する。複数軸を同時に動作させて力制御を行うと、各軸の動力学トルクが干渉してしまう。その結果、各軸の2慣性系の負荷側に動力学トルクが入力され目標値トルクへの応答性が低下する。この問題を解決するために、フィードフォワード制御を用いて各軸の動力学トルクを補償する。本稿では、提案法の有効性をシミュレーションによって確認する。

要約(英語): This paper proposes force control of industrial robot by dynamics compensation. Multiple axes are operated simultaneously, the response is deteriorated due to influence of other axes. In this paper, the dynamic torque is canceled by feedforward compensation. The validity of the proposed feedforward compensation is verified by simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,092 Kバイト