外乱オブザーバによって実現された等価油圧サーボ方式による電動パワーショベルのブームシリンダ制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC19018

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2019/12/14

タイトル(英語): Boom Cylinder Control using Disturbance-Observer-Based Equivalent Hydraulic System for Electric Excavator

著者名: 中野 凜太郎(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Rintaro Nakano(Nagaoka University of Technology Graduate school of Engineering),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology Graduate school of Engineering),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology Graduate school of Engineering)

キーワード: 力制御|外乱オブザーバ|force control|disturbance observer

要約(日本語): 本論文では油圧ショベルのブームシリンダ制御と等価な速度と力のハイブリッド制御をボールねじアクチュエータにて検討を行う。油圧システムのリリーフバルブを速度指令と速度応答の割合にて模擬し、外乱オブザーバを用いた速度と力のハイブリッド制御にて所望の動作を実現する制御構成を検討する。シミュレーション及び電動ショベルによって，その有効性を確認する。

要約(英語): This paper proposes the replacement of the control implemented in the boom cylinder of a hydraulic excavator with a ball screw actuator by hybrid speed and force control simulating a relief valve. The validity of the proposed method is verified from experimental results obtained using an actual electric excavator.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,511 Kバイト