操作力軽減のための手押し式電動耕うん機パワーアシスト制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC19019

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2019/12/14

タイトル(英語): Power assist control of electric tiller for improving operational light feeling

著者名: 舘野 雄祐(長岡技術科学大学),竹内 凱斗(長岡技術科学大学),大森 健二朗(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Yuusuke Tateno(Nagaoka University of Technology),Kaito Takeuchi(Nagaoka University of Technology),Kenjirou Oomori(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology)

キーワード: 電動耕うん機|アシスト|オブザーバ|Electric Tiller|Assist|Observer

要約(日本語): 現在、小規模農地や家庭菜園では歩行型の手押し式耕うん機が用いられる。耕うん機はエンジン型が主流である。これは高出力などの利点があるが、振動や騒音があり、高重量となる。高重量により女性や高齢者など力のない方には扱いが難しい欠点がある。電動化した手押し式電動耕うん機が登場している。モータの高トルク制御性を用いて、慣性低減制御を提案する。これについて、シミュレーション、実験結果を示す。

要約(英語): Recentry, the tiller driven by engine is mainly used. However, it is difficult to operate by worker, because the weight of tiller is very heavy. This paper proposes the inertia reduction control based on impedance control method and force control method using high torque controllability of the motor.The numerical simulation results and experimental results confirm that the proposed control method is realize the improving operational light feeling.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,354 Kバイト