ロータ角速度を用いたクワッドロータUAVの接触力制御器の設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC19023

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2019/12/14

タイトル(英語): Design of Contact Force Controller of Quadrotor UAV Using Rotor Angular Velocity

著者名: 林 佑樹(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Yuki Hayashi(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード: ＵＡＶ|マルチロータ|接触力制御|ロータ角速度|外乱オブザーバ|フィードバック線形化|UAV|multirotor|contact force control|rotor angular velocity|disturbance observer|feedback linearization

要約(日本語): ロータ角速度を用いない従来のマルチロータUAVの接触力制御系はロータ回転軸周りのモデル化誤差や外乱トルクに弱い。そこで本研究では、ロータ角速度を用いた接触力制御器を提案する。提案するロータ制御器は外乱オブザーバ、ロータ角速度の閉ループ制御器、フィードバック線形化制御器を有する。シミュレーションと実験より定常偏差の減少が確認された。

要約(英語): Conventional contact force control systems using multirotor UAVs without rotor angular encoders are not robust against modelling errors or disturbances around rotor axes. This paper therefore proposes a contact force controller with rotor angular encoders. The proposed rotor controller has a disturbance observer, a closed-loop rotor angular velocity controller, and a feedback linearization controller. Reduction of steady-state error is validated by simulations and experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,247 Kバイト