終端状態制御を用いた二足歩行ロボットにおける着地時の衝撃抑制制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC19025

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2019/12/14

タイトル(英語): Impact suppression control at landing in biped robot using terminal state control

著者名: 江間 慧(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学)

著者名(英語): Satoshi Ema(Nagaoka university of technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka university of technology)

キーワード: 衝撃抑制|ロボット|二足歩行|終端状態制御|Impact suppression|robot|biped walking|Final state control

要約(日本語): 本稿では着地後の衝撃抑制に終端状態制御を用いることで、機体への負荷低減を目指している。衝撃抑制の手法としてインピーダンス制御がよく知られているが、衝撃抑制のための力が一定ではなく衝撃吸収のための変位に対して衝撃吸収力が低くなっている。そこで着地衝撃抑制を角加速度の観点から制御し、同じ変位でより効率的な衝撃吸収を実機実験により検討する。実機実験では9%、着地時の床反力を低減することができた。

要約(英語): This paper aims to suppress the impact by using the terminal state control for impact suppression after landing. The landing impact suppression is controlled from the viewpoint of angular acceleration, and more efficient shock absorption with the same displacement is examined by actual machine experiments. In the actual machine experiment, the floor reaction force was reduced by 9%.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,616 Kバイト