慣性モーメントのリアルタイム代入FDTD状態オブザーバを用いたロボットの位置制御法の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC19026

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2019/12/14

タイトル(英語): Position Control for Industrial Robot Based on FDTD State Observer with Real-Time Inertia Assignment

著者名: 松井 洸(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),矢吹 明紀(石川工業高等専門学校)

著者名(英語): Hikaru Matsui(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Akinori Yabuki(National Institute of Technology, Ishikawa College)

キーワード: 産業用ロボット|振動抑制|動力学|二慣性系|ＦＤＴＤ法|オブザーバ|Industrial robot|vibration suppression|dynamics|Two-inertia system|FDTD method|observer

要約(日本語): 産業用ロボットにおいて、姿勢の変動によって慣性が変動し、設計時のパラメータと実機のパラメータの誤差が大きくなり、振動抑制性能が劣化する事が広く知られている。そのため、連続系のパラメータをそのまま用いる事が可能なFDTD時変オブザーバを用いて負荷側慣性を変動させることによりパラメータ誤差を減少させ、制振性能の向上を図る。実験によって効果を検証する。

要約(英語): Industrial robot’s inertia change with its posture. Parameter differences degrade the control performance is known. The FDTD method discrete observer is able to easily apply its continuous parameter. Apply to the FDTD observer for robot’s inertia with posture. Parameter differences and control performance decrement are smaller than conventional method . I confirm proposed method’s effects by an experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 669 Kバイト