多脚ロボットの姿勢安定化制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC19027

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2019/12/14

タイトル(英語): Posture stabilization control for multi-legged robots

著者名: 柴野 寛士(芝浦工業大学),島田 明(芝浦工業大学)

著者名(英語): Kanji Shibano(Shibaura Institute of Technology),Akira Shimada(Shibaura Institute of Technology)

キーワード: 多脚ロボット|最適化|姿勢安定化|Multi-legged robots|Optimisation|Posture stabilization control

要約(日本語): 多脚ロボットの安定歩行のための前研究として、最適化による姿勢安定化制御をシミュレーションと実機による検証を行う。

要約(英語): In order to implement stable posture by a multi-legged mobile robot in rough terrain, we present an algorithm which determines optimal landing positions of the robot's legs with nonlinear programing.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 4,391 Kバイト