未知環境地図作成の探査におけるボロノイ図を利用した移動目標決定法の提案

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC19029

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2019/12/14

タイトル(英語): Target Detection Method Using Voronoi Diagram to Create a Map in Unknown Environment

著者名: 井上 修(東京電機大学),日高 浩一(東京電機大学)

著者名(英語): Inoue Shu(Tokyo Denki University),Hidaka Koichi(Tokyo Denki University)

キーワード: ＳＬＡＭ|ボロノイ図|動作計画|SLAM|Voronoi Diagram|Path Planning

要約(日本語): 未知環境での地図作成の探索法の一つにフロンティアベース（FB）法が提案されている。ロボットが移動する一つの目的地を決定する際に距離を評価に用いる時、フロンティアが離れていると環境形状によって直線距離と移動距離で乖離が生じ誤差が大きくなる問題がある。そこで我々はボロノイ図を利用して環境形状を反映した移動距離に基づく探査目標選定法を提案し、実験により探査動作の評価結果を示す。

要約(英語): Frontier-Based exploration is popular but the target detection by the distance of the closest frontier has issues, i.e. creating un-reachable paths. For the problem, we propose a search target selection method based on Voronoi diagrams and are going to show the exploration results by experiment simulation and hardware trials.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,523 Kバイト