減速機，ばね，およびモータ/負荷側エンコーダを有する電磁モータの負荷トルク制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC20020

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2020/12/12

タイトル(英語): Load Torque Control of an Electromagnetic Motor with a Reduction Gear, a Spring, and Motor/Load-Side Encoders

著者名: 近藤 大智(三重大学),矢代 大祐(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Daichi Kondo(Mie University),Daisuke Yashiro(Mie University),Kazuhiro Yubai(Mie University),Satoshi Komada(Mie University)

キーワード: トルク制御|電磁モータ|二慣性系|外乱オブザーバ|バックラッシュ|低剛性バネ|torque control|electromagnetic motor|two-inertia system|disturbance observer|backlash|low spring

要約(日本語): 電磁モータはトルク制御性能に優れているが、トルク対重量比が低い。また、減速機付き電磁モータはトルク対重量比が高いものの、バックラッシュや摩擦によりトルク制御性能が低下する。そこで本論文では、減速機付き電磁モータ、ばね、モータ/負荷側エンコーダを用いた負荷トルク制御システムを提案する。提案された制御システムの有効性を、シミュレーションと実験によって有効性を検証した。

要約(英語): Electromagnetic motors excel in torque control performance, but they have low torque-to-weight ratios. Although electromagnetic motors with reduction gears have high torque-to-weight ratios, backlash and friction degrade torque control performance. This paper therefore proposes a load torque control system using an electromagnetic motor with a reduction gear, a spring, and motor/load-side encoders. The validity of the proposed control system is verified by simulation and experiment.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,789 Kバイト