履帯による非線形外力を考慮した手押し式電動運搬車の加速度制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC20023

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2020/12/12

タイトル(英語): Acceleration control of hand-push electric transporter considering non-linear external force by crawler

著者名: 竹内 凱斗(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),林 文博(テクノ・サクセス),福田 和秀(テクノ・サクセス)

著者名(英語): Kaito Takeuchi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Fumihiro Hayashi(TECHNO-SUCCESS, Inc),Kazuhide Fukuda(TECHNO-SUCCESS, Inc)

キーワード: 運搬車|クローラ|非線形外力|周期外乱|加速度制御|省力化|transporter|crawler|non-linear external force|periodic disturbance|acceleration control|labor saving

要約(日本語): 中規模の運搬物の移動には手押し式運搬車が用いられているが、エンジン駆動型において、操作性の低さから運搬負荷軽減に向けた電動運搬車が開発されている。しかしながら、クローラ機構による非線形な外力により車体の加速度変動が発生することでアシスト動作時に作業者の意図しない力が発生する。そこで非線形外力を考慮した加速度制御を構築し操作時の加速度変動を低減することを実験により確認した。

要約(英語): Electric transporter have been developed for the movement of goods. However, the non-linear external force of the crawler mechanism causes the acceleration of the transporter body to fluctuate. Therefore, it was confirmed by experiments that acceleration control considering non-linear external force was constructed and vibration during operation was reduced.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 2,487 Kバイト