動力学外乱トルク入力型FDTDオブザーバを用いた産業用ロボットの位置制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC20027

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2020/12/12

タイトル(英語): Position Control of Industrial Robots Using Dynamic-Torque-Input Based FDTD Observer

著者名: 溝 大貴(長岡技術科学大学),大石 潔(長岡技術科学大学),宮崎 敏昌(長岡技術科学大学),横倉 勇希(長岡技術科学大学),矢吹 明紀(石川工業高等専門学校)

著者名(英語): Taiki Mizo(Nagaoka University of Technology),Kiyoshi Ohishi(Nagaoka University of Technology),Toshimasa Miyazaki(Nagaoka University of Technology),Yuki Yokokura(Nagaoka University of Technology),Akinori Yabuki(National Institute of Technology, Ishikawa Co

キーワード: 産業用ロボット|ＦＤＴＤ法|動力学|Industrial Robot|FDTD Method|Dynamics

要約(日本語): 本稿では、動力学外乱トルク入力型FDTDオブザーバを用いた産業用ロボットの位置制御を提案する。従来の状態オブザーバ(SOB)は姿勢変動による慣性変動と軸間干渉力や重力などの動力学外乱トルクの影響で推定精度が悪化する。本稿では、SOBをFDTD法で離散化して慣性モーメントを逐次代入し、動力学外乱トルクをSOBに入力する手法を提案した。提案法の有効性をシミュレーションおよび実機実験にて検証する。

要約(英語): Conventional state observer have deteriorated estimation accuracy due to inertial variations and dynamic torque. To solve this problem, this paper proposes a new dynamic-torque-input based FDTD observer which is discretized using the FDTD method and the moment of inertia. The effectiveness of the proposed method is verified by simulations and experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,254 Kバイト