上下方向に加わる風外乱に対するマルチコプターの位置決め精度向上

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC20029

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2020/12/12

タイトル(英語): Improvement of wind-induced tracking error in vertical direction for a multicopter

著者名: 織内 奎太朗(千葉工業大学),大林 龍(千葉工業大学),関 亮太(千葉工業大学),加藤 勇人(千葉工業大学),熱海 武憲(千葉工業大学),中代 重幸(千葉工業大学)

著者名(英語): Keitaro Oriuchi(Chiba Institute of Technology),Ryu Obayashi(Chiba Institute of Technology),Ryota Seki(Chiba Institute of Technology),Hayato Kato(Chiba Institute of Technology),Takenori Atsumi(Chiba Institute of Technology),Shigeyuki Nakadai(Chiba Institut

キーワード: マルチコプター|配送サービス|風外乱|目標軌道|追従誤差|Ｗａｖｅｌｅｔ変換|Multicopter|Delivery service|Wind disturbance|Target trajectory|Tracking error|Wavelet transform

要約(日本語): 近年の自動制御技術の発展により、マルチコプタータイプのドローンを用いた配送サービスが注目されている。しかしマルチコプターは機動性に優れる反面、風などの飛行環境が飛行に大きく影響する弱点を持つ。本研究では飛行実験によって風影響下における目標軌道からの追従誤差を求め、その周波数特性からRobust Bode (RBode) Plotと呼ぶ手法によってコントローラ特性を整形し、実機に搭載し飛行実験によって目標軌道追従性能の向上を確認した。

要約(英語): Recent developments in automated control technology have made multicopter-type drones an attractive option for delivery services. However, multicopters have a weakness in flight environment such as wind. In this study, we have conducted flight experiments to find out the tracking error from the target trajectory under the influence of wind, and formulated the controller characteristics using the Robust Bode (RBode) Plot method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,099 Kバイト