水平方向に加わる風外乱に対するマルチコプターの位置決め精度向上

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC20030

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2020/12/12

タイトル(英語): Improvement of wind-induced tracking error in horizontal direction for a multicopter

著者名: 関 亮太(千葉工業大学),大林 龍(千葉工業大学),加藤 勇人(千葉工業大学),織内 奎太朗(千葉工業大学),熱海 武憲(千葉工業大学),中代 重幸(千葉工業大学)

著者名(英語): Ryota Seki(Chiba Institute of Technology),Ryu Obayashi(Chiba Institute of Technology),Hayato Kato(Chiba Institute of Technology),Keitaro Oriuchi(Chiba Institute of Technology),Takenori Atsumi(Chiba Institute of Technology),Shigeyuki Nakadai(Chiba Institut

キーワード: マルチコプター|風外乱|目標軌道|追従誤差|Ｗａｖｅｌｅｔ変換|ＲＣＢｏｄｅ　Ｐｌｏｔ|Multicopter|Wind disturbance|Target trajectory|Tracking error|Wavelet transform|RCBode Plot

要約(日本語): 近年の自動制御技術の発展により,マルチコプターによる物流・宅配等で試験的取組が始まっている.これを実現させるためにはマルチコプターによる野外での飛行が必須となるが,風などの飛行環境が飛行に大きく影響する弱点を持つ.本研究では飛行実験によって横風をマルチコプターに当てた時のroll,pitch方向の振動を抑制するため,その周波数特性からRCBode plotを用いた制御系設計を行った.

要約(英語): Recently, the multicopter delivery service has started due to the development of automatic control technology. However, it has a weakness that the flight environment, such as wind, affects the flight. In this study, the control system is designed by using RCBode plots based on the frequency characteristics of the crosswind applied to the multicopter in order to suppress the vibration in the roll and pitch directions.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,596 Kバイト