磁石付きクローラ型ロボットにおける外乱オブザーバに基づく磁気吸着力検出

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC20032

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2020/12/12

タイトル(英語): Detection of Reduced Magnetic Attraction Force Using a Disturbance Observer for Crawler Robots

著者名: 影山 夏樹(千葉工業大学),伊藤 崇浩(千葉工業大学),西村 健志(千葉工業大学),熱海 武憲(千葉工業大学),中代 重幸(千葉工業大学)

著者名(英語): Natsuki Kageyama(Chiba Institute of Technology),Takahiro Itoh(Chiba Institute of Technology),Takeshi Nishimura(Chiba Institute of Technology),Takenori Atsumi(Chiba Institute of Technology),Shigeyuki Nakadai(Chiba Institute of Technology)

キーワード: 外乱オブザーバ|クローラロボット|磁気吸着力|壁面走行|非磁性面検出|disturbance observer|crawler robot|magnetic attraction force|wall climbing|nonmagnetic body detection

要約(日本語): 本論文ではクローラロボットと走行面の間の磁気吸着力を外乱オブザーバを用いて推定する方法を示す。_x000D_ ロボットに磁石付きクローラを装備することで磁性面の垂直登攀が可能になるが磁気吸着力が低下すると落下する問題がある。_x000D_ この問題を解決するためにクローラ駆動システムに外乱オブザーバを適用する。_x000D_ 実験の結果、提案手法によりクローラロボットと走行面の間の磁気吸着力を検出し、落下の危険性を検出できることを確認した。

要約(英語): This paper presents an estimation method for forces of magnetic attractions between a crawler robot and running surfaces by a disturbance observer._x000D_ The experimental results show that the proposed method enable us to detect the risk of falling caused by the magnetic attractions between the crawler robot and the running surfaces.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,056 Kバイト