2慣性系に対するモード正準形に基づくマルチレートフィードフォワード制御における指令値に合わせたモード選択の検討

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: MEC20040

グループ名: 【D】産業応用部門 メカトロニクス制御研究会

発行日: 2020/12/12

タイトル(英語): Study on Mode Selection depending on Reference Signal in Multirate Feedforward Control based on Modal Form with Application to Two-Inertia System

著者名: 前 匡鴻(東京大学),大西 亘(東京大学),藤本 博志(東京大学)

著者名(英語): Masahiro Mae(The University of Tokyo),Wataru Ohnishi(The University of Tokyo),Hiroshi Fujimoto(The University of Tokyo)

キーワード: マルチレートフィードフォワード制御|モード正準形|サンプル点間応答|完全追従制御|２慣性系|位置制御|multirate feedforward control|modal form|intersample behavior|perfect tracking control|two inertia system|position control

要約(日本語): マルチレートフィードフォワード制御はプラントモデルが高次になると完全追従制御を達成する周期が長くなってしまうことが問題とされてきた。_x000D_ そこで，モード正準形に基づくマルチレートフィードフォワード制御が提案されてきたが，モードの選び方に自由度が存在する。_x000D_ 本研究では，モード正準形に基づくマルチレートフィードフォワード制御において2慣性系を制御対象とした場合の指令値とモードの選び方の関係性について考察する。

要約(英語): Multi-rate feedforward control achieves perfect tracking control in longer sampling periods when the plant model becomes higher-order._x000D_ Therefore, multi-rate feedforward control based on the modal form is proposed and has a degree of freedom with mode selection._x000D_ The relationship between the reference signal and the mode selection with application to a two inertial system is considered.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,883 Kバイト